世界杯在哪买球 -越(yuè)疆空弈DobotWAM具身大模型，测试平均成功率(lǜ)99.25%

深圳商報(bào)·读创客户端首席記(jì)者(zhě) 袁静娴

近日，越(yuè)疆科技(jì)正(zhèng)式发布自研世(shì)界動(dòng)作(zuò)模(mó)型(xíng)空(kōng)弈(yì)DobotWAM具身(shēn)大(dà)模(mó)型(xíng)。記(jì)者(zhě)了解(jiě)到，在(zài)具身(shēn)智能标准评測(cè)基(jī)准LIBERO上，空(kōng)弈(yì)DobotWAM具身(shēn)大(dà)模(mó)型(xíng)分(fēn)别完成(chéng)LIBERO-Spatial、LIBERO-Object、LIBERO-Goal和LIBERO-10四(sì)个标准任(rèn)務(wù)套件，覆蓋(gài)空(kōng)间关系理解(jiě)、物(wù)躰(tǐ)泛化、目(mù)标指(zhǐ)令理解(jiě)以及长时序任(rèn)務(wù)执行(xíng)等关键能力維(wéi)度(dù)，平均成(chéng)功(gōng)率(lǜ)达99.25%，领先于π0.5、π0、GR00T-N1.5、π0+FAST等公开模(mó)型(xíng)，以及行(xíng)业内已有數(shù)據(jù)公布的(de)其他模(mó)型(xíng)结果。

其中(zhōng)，空(kōng)弈(yì)DobotWAM具身(shēn)大(dà)模(mó)型(xíng)在(zài)LIBERO-Object上實(shí)现100/100全部(bù)成(chéng)功(gōng)，在(zài)Spatial、Goal和LIBERO-10三(sān)个套件中(zhōng)均达到99/100。

近两年，眡(shì)觉-語(yǔ)言-動(dòng)作(zuò)模(mó)型(xíng)成(chéng)为具身(shēn)智能動(dòng)作(zuò)生成(chéng)的(de)主流範(fàn)式，在(zài)數(shù)據(jù)覆蓋(gài)充分(fēn)、任(rèn)務(wù)边界清晰的(de)場(chǎng)景下展(zhǎn)现了較(jiào)高(gāo)效率(lǜ)。然而，过度(dù)依賴(lài)二維(wéi)圖(tú)像模(mó)式或(huò)离线轨迹模(mó)倣(fǎng)，在(zài)面對(duì)空(kōng)间扰動(dòng)、物(wù)躰(tǐ)变化、长流程(chéng)任(rèn)務(wù)和真(zhēn)實(shí)接觸(chù)反(fǎn)馈时，仍容易出现動(dòng)作(zuò)漂移、目(mù)标丢失(shī)，或(huò)局部(bù)動(dòng)作(zuò)正(zhèng)確(què)而整躰(tǐ)任(rèn)務(wù)失(shī)敗(bài)的(de)情况。这要求機(jī)器人(rén)模(mó)型(xíng)必须超越(yuè)單(dān)纯的(de)“模(mó)倣(fǎng)”，建(jiàn)立起對(duì)動(dòng)作(zuò)深層(céng)次结构的(de)真(zhēn)正(zhèng)理解(jiě)。

空(kōng)弈(yì)DobotWAM的(de)高(gāo)成(chéng)功(gōng)率(lǜ)，源(yuán)于其在(zài)感知、理解(jiě)、控制与數(shù)據(jù)閉(bì)環(huán)上的(de)系統(tǒng)性(xìng)设计。模(mó)型(xíng)在(zài)眡(shì)觉-語(yǔ)言-動(dòng)作(zuò)建(jiàn)模(mó)的(de)基(jī)础上，进一(yī)步引(yǐn)入三(sān)維(wéi)空(kōng)间理解(jiě)、機(jī)器人(rén)运動(dòng)几何约束和真(zhēn)實(shí)數(shù)據(jù)閉(bì)環(huán)機(jī)制，使機(jī)器人(rén)不仅学会“模(mó)倣(fǎng)動(dòng)作(zuò)”，更学会“理解(jiě)動(dòng)作(zuò)为什么这样做”。

測(cè)试中(zhōng)，空(kōng)弈(yì)DobotWAM大(dà)模(mó)型(xíng)能够基(jī)于眡(shì)觉观測(cè)完成(chéng)目(mù)标定(dìng)位，结合機(jī)器人(rén)自身(shēn)狀(zhuàng)态實(shí)时生成(chéng)動(dòng)作(zuò)，使機(jī)械臂在(zài)真(zhēn)實(shí)環(huán)境(jìng)中(zhōng)稳定(dìng)完成(chéng)抓(zhuā)取以及充电器插接流程(chéng)。

在(zài)插笔帽(mào)任(rèn)務(wù)中(zhōng)，模(mó)型(xíng)准確(què)判(pàn)断笔身(shēn)与笔帽(mào)的(de)相對(duì)位置及开口方向，完成(chéng)軸(zhóu)线對(duì)齐和精(jīng)细插入動(dòng)作(zuò)，全程(chéng)保持姿态稳定(dìng)。

（圖(tú)片由企业提(tí)供(gōng)）